Todavia ela é a continuação do Grémio Poiarense, que havia sido extinto algum tempo antes e do qual herdou todos os seus bens. Os fundadores da ADP foram o Dr. Manuel Duarte Henriques Simões, Fernando Lima, Mário Júlio Ferreira de Lima e António Lima Henriques de Carvalho, entre outros. A ADP teve os seus tempos áureos nos anos quarenta, com sede própria no 1º andar do edifício ora demolido, em frente à Igreja Matriz. Possuía na sua sede, bem apetrechada e mobilada, secretaria, gabinete de direcção, salas de bilhar, ping-pong e jogos, alem de bar e uma pequena biblioteca. Teve ainda ao dispor dos seus associados um dos primeiros rádios que houveram na vila. Frequentemente eram-lhes oferecidos bailes na referida sede. No início dos anos quarenta juntou-se aos fundadores um senhor de seu nome Joaquim de Sousa que havia vindo como aspirante para a repartição de finanças. Este é um dos fundadores que deram início à construção do campo de futebol, de reduzidas dimensões, exactamente no mesmo local onde hoje se encontra o óptimo parque de jogos da ADP. Ali, naquele local, se realizaram os primeiros jogos da ADP, com caracter particular. Vieram, entretanto, os meados dos anos quarenta e com nomeação para Director Clínico do Hospital de Beneficência Poiarense, se fixou durante alguns anos entre nós, o Dr. Florentino Melo da Costa Ramos, que com Mário Ferreira, Aurélio Fernandes Coimbra, Armando Correia, Eugénio de Matos dos Santos, Jaime Soares e tantos outros que deram continuação à vida da ADP. Entretanto, nos finais dos anos 40, fixou-se nesta vila, como Chefe da Repartição das Finanças, Bernardo Marques dos Santos que com João Henriques Candeias Júnior, Rui Ferreira Henriques, Manuel da Costa Oliveira Manais, Alfredo Duarte Ferreira e tantos outros, proporcionaram não só o campo da Ribeira do Moinho, como nos adversários, as melhores tardes futebolísticas, isto sob a batuta da Bernardo Marques dos Santos. Chegados aos anos cinquenta, e por ter sido desalojada da sua sede, forçadamente e sem lhe terem sido dadas as garantias necessárias, foram nela albergados os serviços camarários e de finanças, enquanto se procedia à reconstrução do edifício dos Paços do Concelho. Caiu então a ADP num período de marasmo, em que de tempos a tempos, e talvez mais por carolice de alguns, se efectuavam uns encontros de futebol, este com mais baixos que altos. Nestes períodos conturbados, houve alguns poiarenses que não deixaram que o barco fosse totalmente ao fundo, destacando-se de uns tantos o Sr. Rui Manuel de Lima e Sr. Jaime Carlos Marta Soares, responsáveis pela preparação de todo o processo que levaria inscrição nos Órgãos Federativos Até que, na época de 1963/64, foi finalmente a ADP inscrita na Associação de Futebol de Coimbra, para disputar o Campeonato Distrital da 2ªdivisão. O primeiro encontro oficial disputado pela ADP foi no dia 26 de Abril de 1964 em Eira Pedrinha. A ADP fazia parte da série A da referida 2ª Divisão Distrital, tendo ficado em 1º lugar da série o Eira Pedrinha, sendo o 1º classificado da série B o Montemor-o-Velho, que ascenderam á 1ªDivisão Distrital nessa época. A ADP militou na 2ª Divisão Distrital até á época 1972/73 em que foi campeã tendo ficado em 2º lugar o Quiaios Clube, que com a ADP ascendeu à 1ªDivisão Distrital. A equipa campeã era totalmente amadora incluindo o seu treinador, Alberto dos Santos Ramos, que havia sido seu valioso atleta, mas que uma arreliadora lesão cardíaca o impossibilitou de continuar a jogar. Em 1974/75 voltou à 2ªDivisão Distrital para em 1975/76 baixar à 3ªDivisão Distrital. Ai se manteve até 1979/80, ano em que subiu de novo à 2ªDivisão Distrital, para após uma época, 1980/81, subir à 1ªDivisão Distrital, sagrando-se campeã desta em 1981/82, ascendendo à 3ª Divisão Nacional. Disputou o Nacional da 3º Divisão nas épocas de 1982/83 e 1983/84. Essa época continua por mérito próprio na 3ª Divisão Nacional, série C, onde alcança o honroso 4ºLugar. Disputou a Taça de Portugal nas épocas de 1982/83 e 1983/84, tendo na primeira chegado aos oitavos de final, depois de ter eliminado o Tomar, em Tomar, o Monção, em Monção, o Barreirense, empate no Barreiro e vitória em Vila Nova de Poiares, sendo eliminada pela Naval 1º de Maio em Vila Nova de Poiares. Em 1985 chega à ADP uma figura incontornável na história dos últimos anos do clube, Nené, primeiro como jogador e depois como treinador. Como jogador foi um durante 13 temporadas ao serviço da ADP muitas das quais como capitão de equipa. Foi com ele como treinador que a ADP começou a ter escalões de formação, e muito graças ao seu trabalho as camadas jovens da ADP tem sempre sido uma fonte de bons jogadores para a equipa sénior. Nos últimos anos a ADP tem alternado entre a 1ªDivisão Distrital, e a Divisão de Honra (antiga 1ªDivisão Distrital). Destaque para a última subida de divisão na temporada de 1999/2000, em que a ADP não registou qualquer derrota durante toda a temporada, tendo mesmo alcançado o resultado histórico de 8-0 frente ao “rival” G.D. Idosos na sua própria casa.No final da temporada de 2001/2002 a ADP passou por momentos dificeis, sendo criada uma comissão admnistrativa para gerir os destinos do clube. Na temporada de 2002/2003 a ADP obteve um brilhante quarto lugar na Divisão de Honra e esteve presente nas meias finais da Taça AFC. Na temporada de 2003/2004 a ADP obteve um brilhante segundo lugar na Divisão de Honra da Associação Futebol de Coimbra que lhe possibilitou a subida à Terceira Divisão Nacional de Futebol e ganhou a Taça AFC num jogo épico frente ao Marialvas no Estádio Sérgio Conceição, em Taveiro (Coimbra), aonde se deslocaram centenas de Poiarenses que assistiram ao jogo. Possui neste momento a ADP óptimo parque desportivo totalmente reconstruído pela Câmara Municipal, bem como uma sede social, igualmente oferta da Autarquia.
